Koira (Canis lupus familiaris) on suden kesyyntynyt alalaji. Se kuuluu nisäkkäiden koiraeläinten heimoon. Koiraa pidetään suden alalajina, sillä ne kykenevät saamaan lisääntymiskykyisiä jälkeläisiä. On myös esitetty teorioita koiran polveutumisesta muista koiraeläimistä, esimerkiksi Konrad Lorenz väitti useimpien koirarotujen polveutuvan kultasakaalista, mutta molekyylibiologiset tutkimukset eivät tue tätä teoriaa. Koira on Euroopan toiseksi yleisin kotieläin kesykissan jälkeen. Suomessa suhteet ovat päinvastoin, koiria on enemmän, 600 000, joista puhdasrotuisia on 450 000. Yhteensä koiria koko maailmassa on noin 400 000 000.

Useimmilla kesykoirilla on sudesta poiketen juoksuaika kaksi kertaa vuodessa (joillain alkukantaisilla roduilla vain kerran vuodessa). Koira tulee sukukypsäksi oin 1218 kuukauden iässä. Koiran kantoaika kestää noin 5865 vuorokautta. Pennut syntyvät sokeina ja kuuroina. Heti synnytettyään koiraemo syö istukkansa: tämän jälkeen emon maidon tuotanto voi alkaa ja täten se voi ruokkia pentuja. Pentujen silmät aukeavat noin kahden viikon iässä. Koiranpentuja voidaan alkaa vieroittaa emästä noin viiden viikon ikäisinä, minkä jälkeen ne vähitellen siirtyvät kiinteälle ravinnolle. Koiranpennun luovutusikä on 78 viikkoa; silloin se on tarpeeksi kypsä siirtymään uuteen kotiin ja tulemaan toimeen ilman emoaan. Koirille on ominaista reviirikäyttäytyminen. Koira myös merkitsee reviiriään virtsalla, ja ulosteilla. Koira pyrkii myös peittämään muiden koirien käynnit reviirillään virtsaamalla toisen koiran virtsaaman kohdan päälle ja/tai nuolemalla toisen koiran virtsan pois mahdollisimman tarkoin. Myös toisten koirien ulosteet pyritään pitämään omalta reviiriltä pois syömällä ne. Reviirikäyttäytyminen on tyypillisempää uroskoirille, kuin naaraskoirille. Tämän voi todeta esim. Viemällä uros - ja naaraskoiran lenkille: Uroskoira virtsaa useammin, kuin naaraskoira.

Koira on ihmisen kesyttämistä eläimistä vanhin. Pohjoisessa koira oli tehokas vetoapu ja karjankasvatuksen alkaessa sitä käytettiin paimentajana. Vielä nykyäänkin koiria käytetään samoihin tehtäviin. Koiran tehtävät ovat kuitenkin laajentuneet, ja mukaan on tullut muun muassa huume-, opas-, vartio- sekä pelastuskoiria. Erityisesti ihmisen kanssa jalostetut koirat on helppo opettaa tekemään asioita ihmisen käskystä, ja ne ovat helposti motivoitavissa makupaloilla tai leluilla. Koira on laumaeläimenä sosiaalisesti älykäs, ja pennusta saakka ihmisen kanssa kasvanut koira oppii melko nopeasti tulkitsemaan ihmisen eleitä. Ihmiset voivat oppia tulkitsemaan koiran viestintää. Koirat viestivät keskenään pääasiassa eleillä, ilmeillä sekä äänillä. (Katso myös Naksutinkoulutus).